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基于向量内积的机器人实时逆解算法（Real-time Inverse Kinematics Algorithm Based on Vector Dot Product）
机器人 逆运动学 向量内积 算法
2009/8/11
为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性，提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程，并在方程的简化过程中引入符号运算预处理，避免了大量浮点运算带来累积误差。通过相关方程的优化线性组合，有效避免了5、6两关节变量求解时产生增根的情况，大幅提高了逆解算法的效率。试验结果表明，同等求解精度要求下该逆解算法相比于其他算法具有...